在智能驾驶行业，保隆科技定位于感知领域。2022年9月21日，由盖世汽车主办的2022第二届商用车自动驾驶大会上，保隆科技子公司橡隆科技总经理李文锋表示，商用车作为成本驱动的赛道，其中的客户都希望在成本可控的情况下，首先能满足法规要求，其次提升卖点，打造出安全、可用的产品。
保隆的产品主要包括视觉类传感器和雷达传感器。在高性价比的道路上，保隆科技认为摄像头和毫米波雷达更能贴近于前装客户在应用和成本方面的考虑。
李文锋 保隆科技子公司橡隆科技总经理
以下为演讲内容整理：
产业化之路：商用车现状与发展路径分析
作为传统零部件企业，我们需要思考自动驾驶的大规模落地量产，从硬件层面应如何考虑。自动驾驶的系统构成包括感知、决策、执行，保隆科技定位于感知领域，希望在感知领域提供我们力所能及的服务和产品。从感知领域去划分，我们既有“耳朵”也有“眼睛”，包括毫米波雷达、热成像、摄像头、激光雷达、超声波等。从公司和客户角度出发会怎样进行选择，这就是我们自己会思考的问题和努力发展的方向。
说到商用车自动驾驶落地的背景，首先要看欧盟和中国的法规。目前中国的法规还处在L2阶段以内，包括车道偏离、碰撞预警等方面的法规，并由交通部和国标主导整个汽车前装产业最大的使用量。欧盟推出的法规还包括前方行人和骑行者的要求以及盲区的要求等。截至目前，还是法规在推动整个商用车市场的发展，保隆作为技术企业也必须思考相关问题，以满足落地场景的需求。
我们总结了一下整个大环境的要求和需求走向，前向传感器和侧向传感器各有特点。侧向传感器的视野需覆盖车身，行人与车辆检测距离需大于车长，才能满足欧标和像国内一些工程车的需求。前向传感器的视野需满足行人60m处的横穿标准，行人和车辆的检测距离需近达2m，这也为摄像头等传感器带来了一定挑战。
商用车的智能驾驶落地方案
针对满足法规、成本、算力等需求，保隆有自己的思考和解决方案，许多产品已前装量产。
整个系统有各种各样的传感器，以摄像头和雷达为主。算力方面，目前L0和L1的商用车前装普遍需要3T以内的算力，部分方案的算力在4-5T。总体来看，商用车主要为成本驱动的赛道。客户希望在成本可控的情况下，首先要满足法规要求，其次能提升卖点，让商用车驾驶司机真正觉得这个产品是可用的。
我们认为在高性价比的道路上，摄像头和毫米被雷达更能贴近于前装客户的应用成本考虑。
图片来源：保隆科技
我们介绍的产品主要分两类，首先是视觉类传感器。摄像头传感器能够最丰富地感知三维世界中的信息，也能达到最高的分辨率，且成本相对最低。因此我们认为，视觉类传感器是必不可少的。
我们有车内和车外的产品，包括双目立体视觉、DMS以及热成像的特殊需求等。
图片来源：保隆科技
其次，我们的雷达传感器有毫米波雷达和超声波雷达，基本能够满足客户需求。其中，超声波雷达是在泊车、近距离高速HWA等场景中需要用到的。另外我们也做了下一代最长可达十米感知范围的超声波雷达，能实实在在地解决客户的成本痛点。目前，在毫米波雷达方面我们也仍在努力。
刚才讲到了我们的传感器总体分为两类，下面展开详谈。360°环视摄像头目前多用于乘用车，主要作用为给驾驶员补盲，照顾到泊车和高速上的HWA变道。对商用车而言其实环视也能作为很好的补充，我们提供感知的硬件，同时也能提供一部分系统，可供客户灵活选择。成本方面，我们希望和客户一起做到最低。
超声波雷达系统方面，我们面向AK1和AK2方向，主要是做长距离的补盲。1242要求的行人和车辆最近检测距离为两米，而近距离毫米波雷达对行人的反射率较低，此时毫米波雷达很有可能检测不到行人，而超声波雷达在这方面更能灵活地补盲，能在成本可控的情况下为驾驶员解决问题。
毫米波雷达方面，我们认为毫米波雷达作为感知器件，首先需投入到各种各样的测试和验证设备，并需要整个团队不断打磨，用仪器和数据说话。多目标信号模拟器、测试用例、在环设备等是我们目前会重点使用的校验手段。
此外，对于客户而言，毫米波雷达的下线时间有限，如果不能很快地标定成功、完成车身匹配，将影响到生产的节拍和成本。我们在做毫米波雷达时，除了下线安装标定，还需整车能否做动态标定，让产品更有利于大规模量产。
图片来源：保隆科技
双目立体视觉方面，将其特点总结为低成本、高性能，且双目立体视觉具备激光雷达和RGBD图像的共同特点。左边的图上方是一个点云图，下面是色彩图，双目立体视觉同时能够提供点云和色彩图，且点云图和色彩图在坐标系上能以像素为单位一一对齐，无需进行二次标定就能完全融合成一张图。
在算力很有限的硬件背景下，我们先用点云进行分割预处理，并根据物理特性检测和筛选目标，将障碍物大小、距离、相对速度等传送到神经网络，并映射到RGB图像中，获得的色彩信息和纹理信息，再映射到AI Model中，从而能快速识别目标种类，并直接测距。由此双目具备激光雷达主动测距的能力，也具备单目AI识别能力，还具备RGBD节省算力的优势。
保隆科技团队拥有超过15年的双目立体视觉研发经验。人眼大概有6cm的目距，而我们量产的第一代商用车产品目距为10cm，在100m可达到5%的测距精度。
图片来源：保隆科技
这是我们的测距精度，70m距离处行人纵向距离测量偏差小于3%。基于方案的升级版本，我们可实现1个双目满足FCW和LDW的法规要求。此外，我们的2M双目系统在200m的测距精度可以做到7%，极大提升了系统鲁棒性。
接下来谈一下双目和毫米波雷达融合方案。从原始数据级别进行融合，双目和毫米波雷达能在点云层面进行匹配，这样的系统能提高鲁棒性，同时也可以基于距离、测距精度去做融合。另外还可以基于感兴趣的物体融合，针对车与车做融合，可提高融合的鲁棒性。从原始数据层面开始融合，能覆盖比单目更多应用场景，如夜晚、极低速、低光照等。
保隆科技高性价比智能驾驶解决方案：域控+前视8M双目
无论是商用车还是乘用车，从分布式走向集成式已成为行业内的共识，大算力的芯片是最终能够降本增效的核心。
保隆推荐的方案是前视800万像素的摄像头+环视，如系统鲁棒性有需要也可以加入毫米波雷达和激光雷达。双目立体视觉技术与域控制器结合，只增加了一个摄像头，就能带来150m~200m距离范围的丰富点云信息。如果加上激光雷达、毫米波雷达，便能实现1+1大于2甚至大于3的冗余效果。
RGBD数据不仅能用于L2级ADAS应用，也能提供魔毯，限高预警，可通行区域检测等增量卖点功能。高精度的RGBD数据也能用于VSLAM高精度建图，完全贴合域控制器高性价比、强安全的迭代路线。
仿真方面，保隆内部已在量产AEB（雷达、摄像头）项目导入台架测试，目前已实现摄像头感知视频的注入在环验证、控制模型的在环验证，后续会继续增加增加高程场景在线生产仿真测试。
图片来源：保隆科技
关于保隆科技
保隆成立于1997年，发展至今已有25年历史。从成立到现在一直专注于前装Tier1角色。我们希望在精细化的领域里，力所能及为客户提供性价比足够高的、可量产的解决方案。
我们总部在上海松江，在上海、安徽、武汉等地都有研发分支机构。保隆秉承开放合作的理念和做法，在智驾领域，我们致力于与领目科技、楚航科技、元像科技、优达斯科技等合作伙伴一起为OEM客户提供更好的服
务。
我们定位于传感器，拥有20年以上的电子行业经验和稳定的合作关系，在供应链管理中也发展了很多合作伙伴。从供应端到交付端，依托各管理系统构筑高效的供应链，以优势成本实现高质量产品的准时交付。此外，我们的实验室也已经通过认证，并具有相应的智驾产品生产线与管理系统。最终保隆科技的愿景在于，成为汽车智能的眼睛。
（以上内容来自保隆科技子公司橡隆科技总经理李文锋于2022年9月21日由盖世汽车主办的2022第二届商用车自动驾驶大会发表的《商用车高性价比智能驾驶落地之路》主题演讲。）
